笔记

1.1 针孔相机模型

透镜为了聚光到小孔上。

1.2 图像畸变

相机成像过程的图像畸变主要是镜片加工与安装的缺陷造成的。

1.4 鱼眼相机模型

补充一下 Kannala-Brandt模型:

令是归一化坐标
透射只改变距离点与光学中心的距离，但是垂直方向和水平方向还是满足类似三角形= =

由于实际上的投影模型总是和预先设定的投影模型有差异，所以会通过多项式来拟合的值，和入射角的关系为。（鱼眼相机投影函数中的四种预设模型不同）
最终得为 ,

参考：
opencv鱼眼相机畸变校正
A Generic Camera Model and Calibration Method for Conventional, Wide-Angle,

思考题

1. 叙述相机内参的物理意义。如果一部相机的分辨率变为原来的两倍而其他地方不变，那么它的内参将如何变化？
   物理意义
   就是透镜的几何中心在传感器上的投影的点坐标;分别表明的是轴和轴方向上的焦距。
   分辨率X2
   光学中心在图片上是一个固定的坐标，图片分辨率变大所属的光学中心则会同比例放大。
   假设有一个世界坐标点，原本成像点为，根据类似三角形的关系可以为。由于同比例增大，所以物理距离光圈的距离一样，但是会增大到原来的两倍，上式的右侧变为,左式子也要变成原本的两倍才能满足类似三角形关系 ，因此，也会变成原来的两倍。

   

2. 调研全局快门(global shutter)相机和卷帘快门(rolling shutter)相机的异同。它们在SLAM中有何优缺点？

查了一下发现网上答案很详细就不赘述。参考