在Isaac ROS Dev安装TM ROS Driver

在完成NVIDIA Isaac ROS安装后，为了后续的Techman Robot部署与测试，需要安装TM ROS Driver

首先，启动Docker container

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && 
./scripts/run_dev.sh -d ${ISAAC_ROS_WS}

因为是在isaac_ros-dev工作空间安装，之前在安装issac_ros_common等安装包时已经创建了src文件夹，所以没有再创建新的文件夹，在${ISAAC_ROS_WS}/src文件夹下clone TM ROS Driver，克隆过程中由于网络不稳定，可能会无法克隆，多试几次或者直接下载ZIP文件，解压缩到src文件夹也可以。

我用的是TM12，系统为Ubuntu 22.04，所以安装tmr_ros2 humble版本

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/TechmanRobotInc/tmr_ros2.git

编译，编译过程中通过clone的文件编译只有一次成功，好几次都失败，不太清楚是什么原因。后来换成下载的压缩包，顺利成功编译。（如果是clone文件夹为tmr_ros2，如果是下载压缩包文件夹为tmr_ros2-humble)

cd tmr_ros2-humble
colcon build --symlink-install

编译完成后，make the workspace visible to ROS.

cd ${ISAAC_ROS_WS}
source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/tmr_ros2-humble
source ./install/setup.bash

在测试之前，要在TMflow上创建一个listen task，设置网络地址，以及电脑上的IP地址。

参照：TechmanRobotInc / tmr_ros2

值得注意的是，Set the Ethernet Slave Data Table Setting item时，由于版本问题，手动设置选项与官方github给出的多少有些区别（有几个选项找不到），所以还是推荐按照TM ROS Driver vs TMflow software Usage方式配置

参照：TechmanRobotInc / TM_Export

但官方下载的压缩包，有个空的EthSlave文件夹，导致按照官方github指引配置还是会报错，要将TMROS_EthSlave文件夹中的EthSlave复制覆盖外面这个EthSlave文件夹（git clone的文件夹好像是对的，询问达明技术人员改过之后也没有试这种方式，看着clone的文件夹应该是对的）

run the driver to test whether the complete communication interface is properly working with TM Robot by typing

ros2 run tm_driver tm_driver robot_ip:=192.168.10.2

结果表明，Ethernet slave communication: start. 期间中断了一次TMflow的listen task任务，所以Connection timeout了一次。