台达AS300-轴控制ASD-B3伺服

第一，伺服配线的介绍

轴用的是台达的 B3 – L 系列的伺服，接下来是伺服 IO 的接线。

伺服的输入一般会接上 Son 使能、Emgs 急停，特殊情况下还会接 Arst 解除异常，通过外部控制来清除伺服出现的异常，这样就不用重新断电啦。PL 正限位、NL 负限位得根据特殊的控制需求来决定是不是要接线。

那脉冲型伺服是咋控制的呢？一般要接/Plus-、/Sign-，一般会接入到 PLC 的高速输出口。B3、B2 的伺服都有 5vDC 和 24vDC 的控制线，把/Plus+、/Sign+接到 5vDC 或者 24vDC 的正极就行。通过上位机 PLC 发脉冲，就能实现伺服的控制还有运动。至于伺服的输出线，一般会接 ALRM 异常、SRDY 是否准备好，用来检测伺服的状态。要是有异常，能马上通知操作员，让他们处理异常。

要是想了解伺服的详细情况，可以查阅台达 B3-L 伺服的手册，在下载中心 – 台达官网（delta-china.com.cn）就能找到。

第二，PLC控制伺服的程序

目前开始介绍怎么写一个控制轴的程序，后来要是有其他轴，也能照着这个例子来写。

区段 2 是接通伺服的使能 Son ，要是没什么异常，就能正常驱动伺服。

区段 3 是接通伺服的急停 Emgs ，接到机台的急停那里就行。要是急停被按下，伺服就没法动作了。

区段 4 呢，如果伺服自身出现异常，/SRDY 和/ALRM 会同时反馈到 PLC 的输入点，这样就能触发 M5200 继电器进行报警，同时也会断开使能。

区段 5 是，当伺服超过了正限位，就能触发 M5220 继电器，告知咱们轴超过正限位发生异常了，同时也会断开使能。

区段 6 是负限位的异常，跟正限位是一个道理。

区段 7 和区段 8 是轴回原可运行中继和轴可移动中继，这儿接的是 SM400 常接通触电。SM400 是 AS300 的特殊继电器，起着常导通的作用。这里的程序是为了防止结构上发生撞击做的一个预处理。列如说伺服带着的是升降气缸，这儿就能够加入升降气缸的原限位，当升降气缸在原限位的时候，伺服才能够移动。

区段 9 是在伺服有异常，或者急停的情况下，把伺服控制的所有状态都重置了，列如说重置了伺服回原完成的标志，能让操作员进行重新回原的操作。

区段 10 到区段 13 是我自己弄的回原程序。区段 10 呢，既可以手动触摸触发（D1101.1 GOT 回原中继），也能在程序自动运行流程中触发（D1101.7 PLC 回原中继），是根据 M0（0 表明自动控制，1 表明手动控制）来控制的。这两种情况都能触发 D1101.2 开始进行回原的程序。

区段 11 里面，有三段程序。第一，正常情况下，伺服在原点和正限位之间，所以是 D1101.4 进行反方向寻找原点上升沿信号，当触发原点上升沿的时候，接着就触发 D1101.5 进行正反向寻找原点下降沿信号，然后就停止运动，回原就完成了。不过还有一种情况，就是当伺服位置在原点和负限位之间，进行第一段反方向寻找原点上升沿信号的时候，会先触发负限位下降沿信号，然后进行 D1101.3，接着正方向寻找原点，之后才会继续触发 D1101.4 和 D1101.5，完成前面说的那些动作。

区段 12 是由于这是我自己写的回原指令，所以得自己清除 Y0.0 的当前位置特殊寄存器 SR460（Y0.0 / 轴 1（Y0.0/Y0.1）的当前输出位置（单位：脉冲个数）(32 位)）。这里的 Y0.0 是 AS300 的高速输出脉冲口，一般是 Y0.0 和 Y0.1 一块儿用，Y0.0 接伺服的/PLUS 控制脉冲，Y0.1 接伺服的/SIGN 控制方向。但是这样的话，AS300 就只能控制六轴，要是想控制十二轴，就得把它们分开。

区段 13 是把 SR460 归零后，处理回原过程中用到的中间继电器。D 虽说属于寄存器，不过 D0 能够分成 D0.0 到 D0.15 ，变成 16 个中间继电器。

区段 14 是在手动的情况下，M0 等于 TRUE ，能在触摸屏上对伺服进行正反转的控制。D22000 是轴手动运动速度的寄存器。下面是 DDRVI（Relative 相对）的使用说明，可以去查看 AS 系列的编程手册（在下载中心 – 台达官网 (delta-china.com.cn) ）。

以下是另一种ST语言关于DDRVI语句的扩展：

区段 15 和区段 16 是触摸控制绝对定位 DDRVA（absolutely 绝对）的指令。同时由 D1103.0 进行触发，接着触发指令动作，等到运行完成，SM461（Y0.0 / 轴 1（Y0.0/Y0.1）输出执行完毕标志）这个特殊继电器，会通知定位完成。

D22002 是手动定位的位置，D22004 是轴自动的运行速度。（PLC 如何控制轴进行 1mm 的移动，后面会有文章详细讲。）

区段 17 呢，是在自动运行的时候，自动运行的流程会通过控制像 D1120.0 到 D1120.15 这样的中间继电器，来触发 DDRVA 指令去运行。D22006 是自动运行时的绝对定位位置，它跟手动定位位置是分开的。这是为了防止操作员手动控制轴之后，又忘了把伺服移动到自动运行状态下应该运行的位置。所以呢，就会有一个和 SR460 对比的提醒，这就是区段 18 的作用啦。

区段 19 呢，是在手动状态下，把触摸屏界面上想要定位的位置发送给 D22002 手动绝对定位位置，是通过 D1110.0 到 D1119.15 来进行发送的，然后再通过区段 15 去触发指令。

好啦，程序的介绍就到这儿了，大家可以自己瞅瞅，一起讨论讨论，或者自己加些新的程序进去。

台达AS300-轴控制 PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛 –

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(出处: PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)

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