Beckhoff(倍福）PLC 顺控程序转换条件解读

一、请求机器人上件步

二、程序代码解释:1、程序代码1：

1、程序代码：

fbVar_TonDelay2(IN := (bInPartPresentLeft AND bInPartPresentRight), PT := T#100MS);

(* Go to the next step *)
stVar_SEQ.bTOK := stVar_SEQ.bRELEASE AND
		(stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[idxProtectionSlider].stFeedBack.stSTATE.bIN_HP
		OR bEmptyModeInProgress
		(* Single part with delay *)
		OR fbVar_TonDelay.Q
		(* Two parts loaded *)
		OR fbVar_TonDelay2.Q);

1.1、代码解释：

第一部分：定时器控制逻辑

fbVar_TonDelay2(IN := (bInPartPresentLeft AND bInPartPresentRight), PT := T#100MS);

功能：启动一个 100 毫秒的定时器（fbVar_TonDelay2）。
触发条件：当左右两侧的零件检测传感器（bInPartPresentLeft 和 bInPartPresentRight）同时检测到零件时，定时器开始计时。
输出结果：

fbVar_TonDelay2.Q：定时器计时完成后变为TRUE，表示 “两个零件均已到位且稳定”。

第二部分：步骤转换条件

stVar_SEQ.bTOK := stVar_SEQ.bRELEASE AND
    (stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[idxProtectionSlider].stFeedBack.stSTATE.bIN_HP
    OR bEmptyModeInProgress
    OR fbVar_TonDelay.Q
    OR fbVar_TonDelay2.Q);

核心逻辑：当满足以下所有条件时，设置bTOK（步骤完成标志）为TRUE，触发状态机进入下一步：

释放条件满足：stVar_SEQ.bRELEASE 必须为TRUE（通常表示当前步骤允许结束）。
或条件满足其一：

保护滑块到位：bIN_HP 为TRUE，表示机械防护装置已正确定位。
空运行模式：bEmptyModeInProgress 为TRUE，允许跳过零件检测直接执行。
单零件延迟完成：fbVar_TonDelay.Q 为TRUE（代码中未显示该定时器的触发逻辑，但推测为单侧零件检测的延迟）。
双零件延迟完成：fbVar_TonDelay2.Q 为TRUE（即左右零件同时到位并稳定 100ms）。

1.2 整体逻辑解析

双零件检测：当左右两侧同时检测到零件时，启动 100ms 定时器（防抖动或稳定检测）。
步骤放行条件：

优先检查保护装置状态（安全机制）。
支持空运行模式（调试或维护需求）。
兼容单零件和双零件处理：

单零件：依赖fbVar_TonDelay（单侧检测延迟）。
双零件：依赖fbVar_TonDelay2（双侧检测延迟）。

状态转换：当bTOK被置为TRUE时，通常会触发 SFC（顺序功能图）的步骤转换

2、程序代码2

2.1 代码

 stvar_seq.bDisableTimeout	:= TRUE;
 stGV_Rotary_To_Mitsubishi.bRequestLoad := NOT bEmptyModeInProgress AND NOT bGV_FirstPartBuilded AND NOT bInPartPresentLeft ;
 IF PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced  THEN // 首件已选择  终止Roller3# 请求抓取
	 bGV_FirstPartBuilded:=TRUE;
 END_IF
 //stVar_SEQ.bTOK:= GVL_Robot.stGV_ABBRobotIF.IN.i_bLoadEnd_ToNest1 OR bEmptyModeInProgress ;
 stVar_SEQ.bTOK:= stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced
           OR (PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND bGV_FirstPartBuilded ) OR bEmptyModeInProgress ;

2.2 代码解释

第一部分：禁用超时与装载请求

stvar_seq.bDisableTimeout := TRUE;
stGV_Rotary_To_Mitsubishi.bRequestLoad := NOT bEmptyModeInProgress AND NOT bGV_FirstPartBuilded AND NOT bInPartPresentLeft;

禁用超时功能：

stvar_seq.bDisableTimeout := TRUE：在当前步骤中禁用超时检测，防止因操作时间较长而触发超时错误。

请求零件装载：

触发条件：当以下三个条件同时满足时，向三菱控制器发送装载请求：

非空运行模式：NOT bEmptyModeInProgress（空运行模式下跳过实际装载）。
非首件已建立：NOT bGV_FirstPartBuilded（首件产品的处理流程不同）。
左侧无零件：NOT bInPartPresentLeft（确保左侧工位为空，避免重复装载）。

第二部分：首件产品状态更新

IF PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced THEN
    bGV_FirstPartBuilded := TRUE;
END_IF

功能：标记首件产品已成功放置。
触发条件：

首件激活：PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active 为 TRUE（表示当前正在处理首件产品）。
零件已放置：stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced 为 TRUE（旋转台已成功放置零件）。

结果：设置 bGV_FirstPartBuilded 为 TRUE，后续流程将不再按首件处理。

第三部分：步骤完成条件

stVar_SEQ.bTOK := stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced
              OR (PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND bGV_FirstPartBuilded)
              OR bEmptyModeInProgress;

功能：设置步骤完成标志（bTOK），触发状态机进入下一步。
触发条件（满足任一即可）：

零件已放置：stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced 为 TRUE（正常装载完成）。
首件处理完成：

PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active 为 TRUE（首件模式激活）。
bGV_FirstPartBuilded 为 TRUE（首件已成功建立）。

空运行模式：bEmptyModeInProgress 为 TRUE（调试模式下直接跳过）。

2.3 整体逻辑解析

首件产品特殊处理：

首件需要人工干预或特殊配置（通过 bFirstPart_Active 标记）。
首件成功放置后，系统自动切换为正常生产模式（bGV_FirstPartBuilded）。

防重复装载：

通过 NOT bInPartPresentLeft 确保左侧工位无零件时才请求装载。
首件建立后（bGV_FirstPartBuilded）不再发送装载请求，可能依赖其他供料方式。

模式兼容：

支持正常生产（零件装载）、首件生产（特殊流程）和空运行（调试）三种模式。
通过 bTOK 统一触发步骤转换，简化状态机逻辑。

三、ST01 工位程序

3.1 ST01 FB_SYS_SEQ_CONTROL_SFC_V1_0 功能块内程序

3.2 代码

stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := TNOK;

(*Next Step*)
IF	NOT bIn_SFCTransDone
	AND ((stInOut_SEQ.bTOK
		OR stInOut_SEQ.bWOT)
		AND	(	NOT bIn_CMD_Sequence_Step
			OR (	bIn_CMD_Sequence_Step
				AND (	bVar_IP_Step_Button
					OR	stInOut_SEQ.bWOT))))THEN //  解析： SFCTrans =0 + SEQ.bTok/ SEQ.bWOT + Sequence_Step =0 /Sequence_Step =1 + Step触发 /SEQ.bWOT   <===> 
                                                //   SFC 执行中 把 LabelA =1 赋值到 enResultTransition 结果中 （即 stInOut_SEQ.bTOK = 1 时 赋值 过渡结果值 LabelA=1）


(*Reset Binary Flags*)
	stInOut_SEQ.bTOK 				:= FALSE;
	stInOut_SEQ.bDisableTimeout 	:= FALSE;
	stInOut_SEQ.bIP_Release				:= FALSE;

(* *)

	stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition 	:= stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition;(*write next step to actual step*)
	stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition		:= labelA;

END_IF

3.3 代码解释

第一部分：初始状态设置

st

stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := TNOK;

功能：将当前步骤的执行结果设为未完成（TNOK 通常表示 “Transition Not OK”）。
作用：在进入条件判断前初始化状态，防止脏数据影响后续逻辑。

第二部分：步骤转换条件判断

st

IF NOT bIn_SFCTransDone
    AND ((stInOut_SEQ.bTOK OR stInOut_SEQ.bWOT)
    AND (NOT bIn_CMD_Sequence_Step
        OR (bIn_CMD_Sequence_Step AND (bVar_IP_Step_Button OR stInOut_SEQ.bWOT)))) THEN

触发条件（需同时满足）：

SFC 转换未完成：NOT bIn_SFCTransDone
步骤激活条件：

stInOut_SEQ.bTOK 为 TRUE（当前步骤完成）或
stInOut_SEQ.bWOT 为 TRUE（无需令牌，强制执行下一步）

步骤执行模式：

自动模式：NOT bIn_CMD_Sequence_Step（允许自动切换步骤）或
手动模式：bIn_CMD_Sequence_Step 为 TRUE 且满足：

bVar_IP_Step_Button 为 TRUE（手动按钮触发）或
stInOut_SEQ.bWOT 为 TRUE（强制跳过手动确认）

第三部分：状态重置与步骤更新

(*Reset Binary Flags*)
stInOut_SEQ.bTOK := FALSE;
stInOut_SEQ.bDisableTimeout := FALSE;
stInOut_SEQ.bIP_Release := FALSE;

(*Update Transition*)
stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition;
stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition := labelA;

状态重置：

bTOK：清除步骤完成标志，准备下一次触发
bDisableTimeout：重新启用超时检测（防止长时间阻塞）
bIP_Release：重置资源释放标志

步骤转换：

enResultTransition := enNextTransition：将预定义的下一步（enNextTransition）设为当前执行结果
enNextTransition := labelA：将后续目标步骤设为 labelA（通常是流程中的特定分支）

3.3 整体逻辑解析

这段代码实现了一个双缓冲状态机机制：

初始状态：将当前步骤标记为未完成（TNOK）
条件检查：验证是否满足步骤转换的所有条件（自动 / 手动模式、完成标志等）
状态迁移：

使用 enResultTransition 作为当前执行状态
使用 enNextTransition 作为预定义的下一步
通过 labelA 实现分支跳转（类似 GOTO，但更安全）

安全机制：

自动重置关键标志，防止状态滞留
支持手动干预和自动运行两种模式

超时检测机制（通过 bDisableTimeout 控制）