BeckHoff ＜–＞ Festo Cmmt AS驱动器 EtherCat通讯

目录

一、 设备介绍

1、Festo驱动器设备

2、应用场景

3、Festo驱动器描述

性能方面

功能方面

二、PLC通讯接配置

1、硬件配置（在etherCat系统中） 

2、PDO配置

三、设备通讯接口数据类型定义

1、配置 轴IO数据类型

​编辑 2、IN 结构体数据

  3、out 结构体

四、通讯功能块变量声明 

1、轴实例与PLC变量的映射

2、轴通讯功能块变量声明

五、通讯功能块程序 

1、通讯程序调用的主要功能块   AXIS_REF_CiA402_ETC_CMMT_AS

2、通讯程序调用的主要功能块 MC_ReadAxisInfo_Festo

3、通讯程序调用的主要功能块 MC_Power_Festo

4、通讯程序调用的主要功能块   MC_Stop_Festo

5、通讯程序调用的主要功能块   ac_position

6、通讯程序调用的主要功能块   MC_ReadStatus_Festo

7、通讯程序调用的主要功能块   ac_Jog

六、通讯功能块程序分析

1、AXIS_REF_CiA402_ETC_CMMT_AS  功能块

输入接口（_In 后缀 ）

输出接口（_Out 后缀 ）

2、MC_ReadAxisInfo_Festo  （轴状态诊断）

1. 功能块与核心作用

2. 输入接口（左侧 ）

3. 输出接口（右侧 ）

4. 应用场景与价值

3、MC_Power_Festo

1. 核心功能块：MC_Power_Festo  （轴使能控制功能块）

2. 接口与信号含义

输入接口（左侧 ）

输出接口（右侧 ）

3. 逻辑控制：AND 与使能条件

4. 应用场景与作用

   4、MC_Halt_Festo 和 MC_Stop_Festo  功能块

4.1、暂停控制（MC_Halt_Festo）

1. 功能块作用

2. 接口与信号

4.2 停止控制（MC_Stop_Festo）

1. 功能块作用

2. 接口与信号

4.3  核心逻辑与应用场景

1. 暂停（MC_Halt_Festo）

2. 停止（MC_Stop_Festo）

4.4 总结

---

一、 设备介绍

1、Festo驱动器设备

2、应用场景

Festo 驱动器（以文中 Servo drive CMMT – AS 为例 ）具备紧凑设计、精准控制、多协议兼容等特性，其应用场景广泛且多元：

工业自动化产线：在电子、汽车等行业自动化生产线里，用于点 – 点运动、插补运动控制，像电子元件精密组装，通过精准位置、速度控制，把微小元件准确安装到电路板；汽车零部件生产中，控制机械臂搬运、装配部件，提升产线自动化程度与生产效率。
机械制造设备：数控机床、加工中心等设备，借助它实现刀具、工作台的精准运动控制，保证加工精度，比如复杂曲面加工时，通过插补运动控制，让刀具沿精确轨迹运行；还可用于自动化折弯机、冲压机等，控制模具运动，完成金属板材加工。
智能仓储与物流：自动化立体仓库中，堆垛机的升降、横移、货叉伸缩等运动，由驱动器精准控制，实现货物快速存取；物流分拣系统里，控制分拣装置运动，根据货物信息快速、准确分拣，适配电商、快递等行业大规模货物分拣需求。
食品与包装行业：食品灌装、包装设备，如高速灌装机，控制灌装头运动与流量，实现精准定量灌装；包装机械的封切、贴标等动作，通过驱动器控制，保证包装质量与效率，且因能适配不同控制厂商系统，可灵活集成到各类食品包装产线。
医疗设备制造：部分医疗设备，如自动化检测设备、药品生产设备，利用其精准控制特性，实现样本输送、试剂分配等精准操作；在一些康复医疗设备里，控制运动机构，辅助患者进行康复训练，按预设轨迹和速度运行，保障康复效果。
新能源领域：太阳能电池生产设备中，控制硅片搬运、切割、焊接等运动，提升电池生产精度与效率；风力发电设备的变桨系统，通过驱动器控制叶片角度调整，优化风能捕获，提高发电效率，保障设备稳定运行 。

3、Festo驱动器描述

Festo 驱动器（以 CMMT – AS 等为代表 ）驱动器描述：

性能方面

紧凑设计：属市场上最紧凑的伺服驱动器之一，节省安装空间，适配小型化、集成化设备布局需求。
精准控制：实现精准的力、速度和位置控制，像直线电缸重复精度可达 ±15μm ，部分摆动驱动器定位重复精度可达 ±0.1° ，保障运动控制高精度，满足电子、精密机械加工等对精度要求严苛场景。
多协议兼容：新多协议版本（如 CMMT – … – MP ）集成 Profinet、EtherCAT®、Ethernet/IP、Modbus 等现场总线，能适配不同控制厂商系统，灵活融入各类自动化网络。
环境适应强：部分型号可在极端温度（如 DFPD 系列可 – 50… + 150°C ）、高湿度、粉尘等复杂工况稳定运行，适配化工、制药、户外设备等场景。
高效节能：运行中可能量回收，提升能源利用率，契合可持续生产需求。

功能方面

运动控制：支持点对点和插补运动，用于复杂轨迹控制，如机械加工中曲线、曲面加工，自动化产线中多轴联动搬运、装配等。
自优化与调试：具备自动调谐功能，简化调试流程，自动优化旋转和直线运动控制特性，降低调试技术门槛与时间成本。
安全功能：配置标准安全功能（如安全扭矩关闭等 ），无需额外软件即可设置，保障设备运行及人员安全，满足工业安全标准。
模块化与适配：模块化程度高，如 DFPD 摆动驱动器有多种派生型，先导阀孔型标准化，兼容多外围元件，还能与同品牌伺服电机（如 EMMT – AS ）等优化适配，也可作为单独执行器单元自动化现有过程阀。
智能诊断与维护：部分可通过软件工具（如 FST ）实时监测磨损状态、故障诊断，提前预警潜在问题，内置自润滑设计等减少维护频率，提升设备运维效率。

二、PLC通讯接配置

1、硬件配置（在etherCat系统中） 

2、PDO配置

三、设备通讯接口数据类型定义

1、配置 轴IO数据类型

 2、IN 结构体数据

TYPE ST_AI_FROM_AXIS :
	STRUCT
		In_Position		:BOOL;  (* Axes is in position *)
		Ready           :BOOL;  (* axes is ready *)
		IsMoving        :BOOL;  (* axes is moving *)
		StandStill      :BOOL;  (* axes is NOT moving *)
		JogMode         :BOOL;  (* Jog Mode *)
		PositionControl :BOOL;  (* Mode AUTO => position control *)
		Error           :BOOL;  (* Common Axes Error, see local axes for more details *)
		HasReference    :BOOL;  (* Axes has reference *)
		ACT_POS         :REAL;  (* mm *)
		MaxSpeed        :REAL;  (* mm/sec *)
		Diagnose		:WORD;	(* axes specific diagnose*)
		arState			:ARRAY[1..10] OF BOOL;
	END_STRUCT
END_TYPE

  3、out 结构体

TYPE ST_AI_TO_AXIS :
	STRUCT
		PowerOn        :BOOL;  (* HighPower ON *)
		ControlRelease :BOOL;  (* Release all movement / controller release *)
		JogMode        :BOOL;  (* jog mode active       (Option) *)
		PositionControl:BOOL;  (* position control      (Option) *)
		CMD_START_POS  :BOOL;  (* start poitioning *)
		CMD_JOG_P      :BOOL;  (* jog (+) *)
		CMD_JOG_N      :BOOL;  (* jogn (-) *)
		QuittError     :BOOL;  (* error reset *)
		NewPosition    :BOOL;  (* SET BY Rob RES BY Axes *)
		SetReference   :BOOL;  (* set reverence position *)
		CMD_POS        :REAL;  (* set position *)
		rSpeed          :REAL; (* override % 0-100 *)
		iACCEL          :INT;  (* % 0-100 *)
		iDECEL          :INT;  (* % 0-100 *)
		Reference_Value :REAL; (* Referenz Wert *)
 		PosWindow		:REAL; (*  *)
		arCmd			:ARRAY[1..10] OF BOOL;
	END_STRUCT
END_TYPE

四、通讯功能块变量声明 

1、轴实例与PLC变量的映射

2、轴通讯功能块变量声明

FUNCTION_BLOCK FB_DRIVER_061_Festo_CMMT_Ethercat_V3_9_0

(*---------------------------------------------*)
(*IN Variablen*)
(*---------------------------------------------*)
VAR_INPUT
	iIn_idxElement					:INT := 0;(*!!!UNIQUE!!! Element identification for usage with multiaxis*)
	rINMaxSpeed 					:REAL 	:= 1.0 ; 	(* mm/  sec   Factor Group in Amplifier = 10^-3*)
	rInMaxAcceleration				:REAL	:= 20000 ; 	(* mm / sec^2 Factor Group in Amplifier = 10^-3*)
	rInMaxJerk						:REAL	:= 50000 ;	(* mm / Sec^3 Factor Group in Amplifier = 10^-3*)
	bInswitch_reference				:BOOL   := FALSE;	(* physikal reference switch *)
	rInReferenceValue				:REAL	:= 0.0;		(* Reference Value for axis. Position to be set when reference is true*)
	bInReleaseSetReferenceValue		:BOOL	:= FALSE;	(* Secure Release to overwrite Reference Position for absolut axis *)
	bIn_Limitswitch_minus_OK		:BOOL	:= TRUE;	(* Signal has to be true when axis is not on switch *)
	bIn_Limitswitch_plus_OK			:BOOL	:= TRUE;
	bIn_Safety_OK					:BOOL;
	
	bIn_Release_Homing				:BOOL	:=FALSE;	(* Release the Homing Switch to TRUE if Homing is required*)
	
	tIN_MaxtimePositioning	:TIME:=T#10S;
	bIN_Setup_mode					:BOOL;
	rIN_SetupVelocity				:REAL		:= 3.5;	 
	 
END_VAR

(*---------------------------------------------*)
(*OUT Variables*)
(*---------------------------------------------*)
VAR_OUTPUT
	qOut_Release_Axis :BOOL;
	stOUT_AxisState	: AXIS_STATE;	
	
END_VAR

(*---------------------------------------------*)
(*IN/OUT Variables*)
(*---------------------------------------------*)
VAR_IN_OUT
	AI 						:ST_AXIS_INTERFACE; (* Axis Interface used for other systems eg. robot *)
END_VAR


(*---------------------------------------------*)
(*lokal constants*)
(*---------------------------------------------*)
VAR CONSTANT
END_VAR

(*---------------------------------------------*)
(*lokal variables*)
(*---------------------------------------------*)
VAR

	fbSE_Error				:TON;	(*Delay Error*)

(* Requests *)
	bVar_REQ_WP				:BOOL;	(*Request --> WP*)
	bVar_REQ_HP				:BOOL;	(*Request --> HP*)
	bVar_REQ_INIT			:BOOL;	(*Request --> INIT*)
	bVar_REQ_POSITION		:BOOL;	(*Request --> Position*)

(* Outputs *)
	bVar_OUT_WP 			: BOOL ;	(*Output WP*)
	bVar_OUT_HP			: BOOL ;	(*Output HP*)
	bVar_OUT_INIT 		: BOOL ;	(*Output INIT*)
	bVar_OUT_POSITION	: BOOL ;	(*Output POSITION*)

(* MC POU InstnacesTcMC_v2) *)
	fbVar_Power			: MC_Power_Festo;(* MC_Power *)
	fbVar_Home			: MC_Home_Festo;(* MC_Home *)
	fbVar_MoveAbsolut	: MC_MoveAbsolute_Festo;(* MC_MoveAbsolute *)
	fbVar_Stop			: MC_Stop_Festo;(* MC_Stop  *)
	fbVar_Reset			: MC_Reset_Festo;(* MC_Reset NC-Axis in TC Systemmanager // Maybe another Reset of Axis controller ist necessary*)
	fbVar_Jog			: MC_Jog_Festo;(* MC_Jog *)
	(*fbVar_SetPos		: MC_SetPosition_Festo;(* MC_SetPosition*)*)
	fbVar_ReadActPos	: MC_ReadActualPosition_Festo;(* MC_ReadActualPosition*)
	fbVar_ReadStatus	: MC_ReadStatus_Festo;(* MC_ReadStatus*)
	fbVar_WriteParam	: MC_WriteParameter_Festo;(* MC_WriteParameter Attetntion: Writes only parameter to Na-Axis in system manager and not to physical drive!*)
	fbVar_AxesError		: MC_ReadAxisError_Festo;
	fbVar_Halt			: MC_Halt_Festo;	
	fbVar_AxisInfo		: MC_ReadAxisInfo_Festo;
	fbVar_HomeAxis		: MC_Home_Festo;	
	CMMT_AS				: AXIS_REF_CiA402_ETC_CMMT_AS;
	
	R_TRIG_Reference: R_TRIG;
	F_TRIG_Reference: F_TRIG;
	
	fbVar_WriteZeroPoint: MC_WriteParameter_Festo;
	fbVar_WriteZeroPoint2: FB_CoEWrite;
		
(*WP internal variable Do not change! *)
	SFCEnableLimit		:BOOL;(*Aktivate monitoring time // True = ON / False = OFF*)
	SFCQuitError		:BOOL;(*Reset SFCError Flags + Reset Timer acutal step*)
	SFCReset 			:BOOL;(*Reset seqeunce with activate init step!*)
	SFCInit	 			:BOOL;(*Reset seqeunce without activate init step!*)
	SFCPause			:BOOL;(*if varaible is True sequence is stopped*)
	SFCError			:BOOL;(*TimeOut Error!*)
	SFCTrans			:BOOL;(*Step Transition has Occured*)

(* Timer and Trigger! *)
	fbiVar_TonDelay		: TON;(* standard delay for sequences! *)
	fbiRtrigError1	:R_TRIG;
	fbiRtrigTarget	:R_TRIG;
	fbiRtrigPOS0	:R_TRIG;
	fbiRtrigPOS1	:R_TRIG;
	
	fbiRtrigSwPosNeg	:R_TRIG;
	fbiRtrigSwPosPos	:R_TRIG;
	iVar_idxMan_POS_LastCycle	:INT; (* temp varaible to recognize changes of ManualPosIdx*)

(* collective error *)
(*	bVar_FAILURE				:BOOL;	(*error active*)

	bVar_FAILURE_WithoutEndSwitches	:BOOL;(* error without end position switches! *)
*)
(* Diagnostic informations *)
	(* ErrorCodes *)
	udiVar_StatusErrorId		:UDINT;
	udiVar_HomingErrorId		:UDINT;
	udiVar_PositioningErrorId	:UDINT;

	fbVar_Reset_SoEReset: FB_SoEReset;
	rSpeed: REAL;
	bCmdStop: BOOL;
	fbVar_MoveAbsolut1: MC_MoveAbsolute_Festo;
	bMotionParametersChanged: BOOL;
	rMemSpeed: REAL;
	rMemPosition: REAL;
	bVar_OUT_POSITION0: BOOL;
	bVar_OUT_POSITION1: BOOL;
	fbiRtrigMotionParameterChanged: R_TRIG;
	byMemExecute: BYTE;
	fbiTOFCopyActPosToTeachPos: TOF;
	fbRTrig_Stop: R_TRIG;
	rAccel: REAL;
	rDecel: REAL;
	fbTONErrorPositionung: TON;
	iIndex: INT;
	rPosition: REAL;
	btest: BOOL;
	fbiTONStandstill: TON;
	
	
	fbTONErrorPositionungNotinPos: TON;
	
	
	//sNetId     : T_AmsNetId := '172.22.15.60.2.1';
 	//nSlaveAddr : UINT := 1030;
    nIndex     : WORD := 16#2002;
	 nIndex1     : WORD := 2002;
    nSubIndex  : BYTE :=1;
	nSubIndex1  : BYTE :=2;
   	vendorId0   : INT := 0;
	vendorId1   : INT := 1;
	vendorId	: UDINT := 29;
    bError     : BOOL;
    nErrId     : UDINT;
	FB_EcCoeSdoReadEx_0: FB_EcCoeSdoReadEx;
	
	FB_EcCoeSdoWriteEx_0: FB_EcCoESdoWriteEx;

	FB_EcCoeSdoWriteEx_1: FB_EcCoESdoWriteEx;
	RELEASE_Homing: BOOL; 
	bAxisInMotion			:BOOL;
	rSpeedSetup: REAL;
	bOverrangerSpeed: BOOL;
	
	
	bGeneralRelease	:BOOL;
	
	//SAVE
	bSaveError1: BOOL;
	bSaveError2: BOOL;
	bSaveerror3: BOOL;
	bSaveEroor_Pos0: BOOL;
	bSaveEroor_Pos1: BOOL;
	bSaveErrorInPosition: BOOL;
	tTimeError1: TIME;
	tTimeError2: TIME;
	wSaveErrorPower_ID: WORD;
	szSaveErrorPower_String: STRING;
	wSaveErrorHalt_ID: WORD;
	szSaveErrorHalt_String: STRING;
	wSaveErrorStop_ID: WORD;
	szSaveErrorStop_String: STRING;
	rTragetPos: REAL;
	rActpos: REAL;
	CountRtrigPOs0:INT;
	CountRtrigPOs1:INT;
	CountParameterchanged:INT;
	 
	stSaveAxisState0: AXIS_STATE;
	stSaveAxisState1: AXIS_STATE;
	fbi_RTRIG_PowerError: R_TRIG;
	fbi_RTRIG_HaltError: R_TRIG;
	fbi_RTRIG_StopError: R_TRIG;
	rPositionPosition0: REAL;
	rPositionPosition1: REAL;
END_VAR

(*---------------------------------------------*)
(*local temp variable*)
(*---------------------------------------------*)
VAR
	bTemp_PosOk				:BOOL;	(*axis in position window*)
(*	stTemp_ELEMENT			:ST_SYS_ELEMENTS;(*structure of element*)*)
	wTemp_Diagnose				:WORD;(*temp variable for messages
									BIT.0 = Timeout sequence
									BIT.1 =axis error
									BIT.2 = following error
									BIT.3 = no reference. positioning not possible
									BIT.4 = end switch wp (+) reached
									BIT.5 = endswitch hp (-)reached
									BIT.6 = softwarelimit wp (+) reached
									BIT.7 = softwarelimit hp (-) reached
									BIT.8 = error during positioning
									BIT.9 = error during referencing
									BIT.10 = setposition out of limit
									BIT.11 = Controller Error
									BIT.12 = Power Error
									BIT.13 = Jog Error
									BIT.14 = Stop Error
									BIT.15 =  *)

END_VAR

五、通讯功能块程序 

1、通讯程序调用的主要功能块   AXIS_REF_CiA402_ETC_CMMT_AS

2、通讯程序调用的主要功能块 MC_ReadAxisInfo_Festo

3、通讯程序调用的主要功能块 MC_Power_Festo

4、通讯程序调用的主要功能块   MC_Stop_Festo

5、通讯程序调用的主要功能块   ac_position

6、通讯程序调用的主要功能块   MC_ReadStatus_Festo

7、通讯程序调用的主要功能块   ac_Jog

六、通讯功能块程序分析

1、AXIS_REF_CiA402_ETC_CMMT_AS  功能块

       这是 Festo 驱动器 CMMT – AS 在基于 CiA402 协议（结合 EtherCAT 等总线，从AXIS_REF_CiA402_ETC_CMMT_AS 可推测 ）的控制系统中，用于运动控制轴（AXIS）的功能块（Function Block）接口定义，以下拆解各接口含义及作用：

输入接口（_In 后缀 ）

McState_In：

一般用于接收运动控制层（Motion Control，Mc ）的状态指令，比如控制器下发的轴使能、轴复位、轴停止等状态控制信号，决定驱动器运动控制状态切换 。

SlaveState_In：

关联从站（Slave，驱动器作为 EtherCAT 等总线从站 ）状态，主站通过该接口获取或设置从站通信、运行相关状态，像从站初始化完成、从站故障恢复等状态交互 。

AdsAddr_In：

若涉及 ADS（Automation Device Specification，常用于 Beckhoff 等控制系统的通信协议 ）通信，此接口用于配置驱动器在 ADS 网络中的地址信息，建立主站与驱动器的通信连接标识 。

Statusword_In：

驱动器状态字输入，主站可通过该接口读取驱动器实时状态，如驱动器是否就绪（Ready ）、是否运行（Running ）、有无故障（Fault ）等关键状态信息，对应 CiA402 协议中状态字（通常对象字典索引 0x6041 ）相关功能 。

ModesOfOperationDisplay_In：

接收运行模式显示信息，主站可读取驱动器当前运行模式，如 CiA402 协议支持的周期同步位置（CSP ）、轮廓位置（PP ）、速度模式（PV ）等，方便主站监控与模式切换控制 。

PositionActualValue_In：

驱动器轴实际位置值输入，主站通过该接口获取轴当前实际位置数据，用于位置闭环控制、位置监控等，是运动控制中位置反馈的关键参数 。

VelocityActualValue_In：

轴实际速度值输入，主站读取驱动器实时速度数据，可用于速度闭环控制、速度监测，保障运动过程速度精准控制 。

TorqueActualValue_In：

轴实际扭矩（或力矩 ）值输入，主站获取实时扭矩数据，在需要力矩控制、力矩监测的场景（如精密装配防碰撞 ），用于反馈控制与安全保护 。

输出接口（_Out 后缀 ）

InitErrorInfo：

初始化错误信息输出，若驱动器初始化过程中出现错误（如参数配置错误、通信故障 ），通过该接口反馈具体错误代码或提示，方便主站诊断初始化问题 。

AxisState：

轴状态输出，对应 CiA402 协议中轴状态机的状态，如未就绪（Not Ready ）、就绪（Ready ）、运行（Operation Enabled ）、故障（Fault ）等状态，主站据此判断轴整体运行状态 。

ActiveMoveFB：

运动功能块激活状态输出，指示当前哪个运动功能块（如位置运动、速度运动功能块 ）处于激活执行状态，用于主站监控运动控制流程 。

ActiveHaltFB：

暂停（Halt ）功能块激活状态输出，当驱动器执行暂停动作时，该接口反馈激活信号，主站可据此判断暂停指令执行情况 。

ActiveParameterFB：

参数功能块激活状态输出，若驱动器在执行参数配置、参数更新等与参数相关的功能块操作，通过该接口反馈，主站可监控参数调整过程 。

Controlword_Out：

控制字输出，主站通过该接口下发控制指令到驱动器，对应 CiA402 协议中控制字（通常对象字典索引 0x6040 ），如启动、停止、急停、模式切换等控制命令，是主站控制驱动器运动的核心指令接口 。

ModesOfOperation_Out：

运行模式输出，主站通过该接口设置驱动器运行模式，如选择 CSP、PP、PV 等模式，与 ModesOfOperationDisplay_In 配合，实现模式设置与反馈 。

TargetPosition_Out：

目标位置输出，主站通过该接口下发轴运动的目标位置指令，用于位置控制模式（如 CSP、PP ），驱动器依据此参数规划运动轨迹、控制运动到指定位置 。

ProfileVelocity_Out：

轮廓速度输出，在速度控制、位置控制（需规划速度曲线 ）等模式下，主站设置运动轮廓的速度参数，驱动器按此速度规划运动过程，保障运动平稳性与精度 。

TargetVelocity_Out：

目标速度输出，主站下发轴运动的目标速度指令，用于速度控制模式（PV ），驱动器控制轴按设定速度运行 。

TargetTorque_Out：

目标扭矩输出，主站设置轴运动的目标扭矩（力矩 ）指令，用于力矩控制模式，在需要精准力矩输出的场景（如柔性装配 ），控制驱动器输出对应力矩 。

2、MC_ReadAxisInfo_Festo  （轴状态诊断）

1. 功能块与核心作用

MC_ReadAxisInfo_Festo 是用于读取 Festo 伺服轴（由 CMMT_AS 等驱动器控制的运动轴 ）状态、诊断信息的功能块，在 PLC 程序中调用，可获取轴的运行状态、限位、故障等数据，支撑设备监控、故障诊断与自动化流程控制。

2. 输入接口（左侧 ）

Axis：
连接 Festo 驱动器对应的轴对象（如 CMMT_AS 轴实例 ），是功能块与实际驱动器轴建立关联的 “通道”，告诉功能块要读取哪个轴的信息。
Enable：
使能信号，通常关联故障检测（如 fbVar_ReadStatus.Error ），为 TRUE 时功能块执行读取操作；若驱动器或轴有错误（Error 触发 ），可借此条件控制是否继续读取，或用于故障时强制使能 / 禁用读取逻辑。
UpdateTime：
更新周期，配置为 t#3s（3 秒 ），功能块按此周期周期性读取轴信息，平衡系统通信负载与状态实时性需求。

3. 输出接口（右侧 ）

状态标识（Valid 到 PowerOn ）：

Valid：读取的数据是否有效（如通信正常、无错误时为 TRUE ），判断读取结果可靠性。
Busy：功能块是否处于 “忙碌” 读取状态，用于程序逻辑中避免重复 / 冲突调用。
HomeAbsSwitch/IsHomed：回零相关，前者检测回零绝对值开关信号，后者标识轴是否已完成回零，是定位控制的基础状态。
IsMoving：轴是否正在运动（如执行位置 / 速度指令 ），用于判断运动状态。
HwLimitSwitchPos/Neg：硬件正负限位开关状态，轴触发硬件限位时置 TRUE，触发设备安全保护。
SwLimitSwitchPos/Neg：软件正负限位状态，通过程序配置的软限位触发时置 TRUE，辅助安全控制。
StrokeLimitPos/Neg：行程极限状态，标识轴是否达到机械 / 程序定义的行程边界。
CommunicationReady：驱动器与控制系统通信是否就绪（如总线连接正常、初始化完成 ）。
PowerOn：驱动器使能上电状态，轴动力输出是否激活。

诊断信息（AxisWarning 到 ErrorString ）：

AxisWarning：轴是否有警告（非致命故障，如参数超范围但仍可运行 ）。
Error：轴是否有错误（致命故障，如通信中断、硬件故障 ），图中关联 sTemp_Diagnose.11（可能是全局诊断变量 ），用于触发故障处理逻辑。
ErrorID：错误代码，标识具体故障类型（如通信错误代码、过载代码 ），方便故障定位与排查。
ErrorString：错误描述字符串，直观展示故障原因（如 “通信超时”“过载保护触发” ），简化调试与运维。

4. 应用场景与价值

设备监控：在产线运行中，通过 IsMoving PowerOn 等状态，实时掌握轴运动状态；用 HwLimitSwitch StrokeLimit 监控轴运行边界，预防碰撞。
故障诊断：Error ErrorID ErrorString 快速定位故障（如通信中断、硬件限位触发 ），结合 Enable 逻辑，可在故障时自动禁用轴、触发报警。
自动化流程：回零状态（IsHomed ）用于产线启动初始化；运动状态（IsMoving ）配合工艺逻辑，实现 “运动完成后触发下一工序” 等流程。

3、MC_Power_Festo

1. 核心功能块：MC_Power_Festo  （轴使能控制功能块）

MC_Power_Festo 是 Festo 针对其驱动器（如伺服驱动器、步进驱动器等运动控制设备 ）开发的 “轴使能控制功能块” ，作用是控制驱动器的电源使能状态（简单说就是让驱动器 “上电待命” 或 “断电停止” ），常见于运动控制程序中，确保轴在安全、可控的条件下启动运行。

2. 接口与信号含义

输入接口（左侧 ）

Axis：
连接 Festo 驱动器对应的轴对象（CMMT_AS 轴实例 ），告诉功能块 “要控制哪个驱动器的轴” 。
Enable：
使能信号，为 TRUE 时激活驱动器使能（让驱动器上电、进入可运行状态 ）；为 FALSE 时，驱动器断电或退出使能，轴无法执行运动指令。

输出接口（右侧 ）

Status：
驱动器使能状态反馈（如使能中、已使能、故障禁止使能等 ），程序可通过读取该状态判断使能是否成功。
Valid：
标识功能块输出数据是否有效（比如通信正常、参数配置正确时为 TRUE ），避免程序误读无效状态。
Error：
故障信号，为 TRUE 时表示使能过程或驱动器存在错误（如硬件故障、参数冲突 ），图中关联 sTemp_Diagnose.12（可能是全局诊断变量，用于记录 / 触发故障报警 ）。
ErrorID：
具体错误代码，标识故障类型（如通信错误代码 0x1001、过载错误代码 0x2003 等 ），方便快速定位问题。
ErrorString：
错误描述字符串（如 “通信超时”“驱动器过载” ），直观展示故障原因，简化调试。

3. 逻辑控制：AND 与使能条件

AND 是逻辑 “与” 运算，用于组合两个条件，决定 Enable 信号是否触发：

ai.TO_AXIS.ControlRelease：
通常是 “允许控制释放” 信号，可能来自上级控制逻辑（如手动 / 自动模式切换完成、安全门关闭允许轴运行 ），为 TRUE 时表示系统允许驱动器使能。
ai.FROM_AXIS.Error（注意图中是取反 ○ ，实际逻辑是 NOT ai.FROM_AXIS.Error ）：
来自轴的故障反馈，ai.FROM_AXIS.Error 为 TRUE 表示轴存在故障 → 取反后，只有 “轴无故障” 时，该条件为 TRUE 。

→ 最终 AND 输出逻辑：
只有当 ai.TO_AXIS.ControlRelease = TRUE（系统允许控制 ） 且 ai.FROM_AXIS.Error = FALSE（轴无故障 ）时，Enable 才为 TRUE，触发驱动器使能；任一条件不满足，Enable 为 FALSE，驱动器无法使能（或保持失能 ）。

4. 应用场景与作用

安全控制：
通过 ai.FROM_AXIS.Error 确保 “轴无故障时才允许使能”，避免带故障运行引发事故；ai.TO_AXIS.ControlRelease 可关联安全门、急停等信号，保障人员 / 设备安全。
故障诊断：
Error ErrorID ErrorString 实时反馈使能过程问题（如通信中断导致使能失败 ），方便快速排查。
运动控制流程：
驱动器使能是轴执行运动指令（如定位、速度控制 ）的前提，该逻辑确保轴在 “安全、系统允许” 的条件下启动，是自动化产线、设备运动控制的基础环节。

   4、MC_Halt_Festo 和 MC_Stop_Festo  功能块

这是基于 Festo 驱动器（CMMT_AS 轴） 的运动控制程序逻辑，包含 暂停（MC_Halt_Festo） 和 停止（MC_Stop_Festo） 两个功能块，用于实现轴的紧急暂停、有序停止控制。以下拆解核心逻辑：

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4.1、暂停控制（MC_Halt_Festo）

1. 功能块作用

MC_Halt_Festo 是 “轴暂停功能块” ，用于让运动中的轴立即减速停止（通常是紧急暂停或临时中断运动），常见于设备急停、工艺临时中断场景。

2. 接口与信号

输入（左侧）

Axis：关联 Festo 驱动器轴（CMMT_AS），指定控制对象。
Execute：触发暂停的 “或” 逻辑（OR 运算）：

bCmdStop：手动 / 程序指令触发的 “暂停命令”（如急停按钮、工艺暂停信号 ）。
ai.TO_AXIS.SetReference：轴 “设置参考点” 相关信号（可能因重新校准等需求触发暂停 ）。
→ 任一信号为 TRUE，Execute 置 TRUE，触发暂停。

输出（右侧）

Done：暂停完成（轴已停止运动 ）。
Busy：暂停执行中（功能块正在处理暂停逻辑 ）。
Active：暂停指令激活（功能块处于工作状态 ）。
CommandAborted：暂停命令被中断（如触发暂停后又强制取消 ）。
Error：暂停过程中出现错误（如轴故障导致无法暂停 ），关联 sTemp_Diagnose.14（全局诊断变量，记录故障 ）。
ErrorID/ErrorString：错误代码 / 描述，用于定位故障原因（如 “轴未使能无法暂停” ）。

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4.2 停止控制（MC_Stop_Festo）

1. 功能块作用

MC_Stop_Festo 是 “轴停止功能块” ，用于让轴有序停止运动（通常是正常停机、工艺结束场景，可配置减速曲线 ），保障设备平稳停机。

2. 接口与信号

输入（左侧）

Axis：关联 Festo 驱动器轴（CMMT_AS），指定控制对象。
Execute：触发停止的 “与 – 或” 组合逻辑：

“或” 逻辑（上层 OR）：

ai.TO_AXIS.ControlRelease：系统 “控制释放” 信号（如模式切换为手动、安全门打开 ）。
bGeneralRelease：全局 “释放” 信号（可能关联设备总停机 ）。
ai.FROM_AXIS.Error：轴故障信号（故障时强制触发停止 ）。
→ 任一信号为 TRUE，OR 输出 TRUE。

“与” 逻辑（下层 AND）：

上层 OR 输出为 TRUE（触发停止条件满足 ）。
bAxisInMotion：轴正在运动（避免轴静止时误触发停止 ）。
→ 两个条件同时满足，Execute 置 TRUE，触发停止。

输出（右侧）

Done：停止完成（轴已平稳停机 ）。
Busy：停止执行中（功能块正在处理停止逻辑 ）。
CommandAborted：停止命令被中断（如触发停止后又强制取消 ）。
Error：停止过程中出现错误（如轴故障导致无法停止 ），关联 sTemp_Diagnose.15（全局诊断变量，记录故障 ）。
ErrorID/ErrorString：错误代码 / 描述，用于定位故障原因（如 “减速曲线参数错误” ）。

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4.3  核心逻辑与应用场景

1. 暂停（MC_Halt_Festo）

触发条件：急停（bCmdStop）、校准（ai.TO_AXIS.SetReference）等紧急 / 临时场景。
作用：让轴立即停止（通常是快速制动 ），优先保障安全或工艺临时中断。

2. 停止（MC_Stop_Festo）

触发条件：系统释放（ai.TO_AXIS.ControlRelease）、全局停机（bGeneralRelease）、轴故障（ai.FROM_AXIS.Error）且轴正在运动（bAxisInMotion）。
作用：让轴有序停机（如按减速曲线平稳停止 ），避免急停导致设备振动、工件损坏，适用于正常工艺结束、系统切换模式等场景。

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4.4 总结

这是一套 “Festo 轴的暂停 + 停止控制逻辑” ：

暂停（MC_Halt_Festo）用于紧急 / 临时中断，快速让轴停止；
停止（MC_Stop_Festo）用于正常停机 / 故障处理，让轴平稳停止。

通过 “或”“与” 逻辑组合触发条件，保障控制的灵活性与安全性；输出的 Done Error 等信号，支撑程序判断执行结果、快速排查故障，是自动化产线中运动控制安全停机的核心逻辑 。