JAKA_WS项目使用说明：如何控制Jaka Zu7机械臂及代码运行方法

尊敬的作者您好，由于README文件并未详细地说明，因此我想请教几个问题：

本仓库代码的输入输出是什么？或者说是如何实现对真实机械臂进行控制的？
本仓库的代码该如何运行呢？
《Jaka_ros使用说明》中提到：
- Moveit与Gazebo联合使用时：需要在命令行终端执行roslaunch jaka_zu3_moveit_config demo_gazebo.launch。
- Moveit与真实机械臂联合使用时：需要在终端分别执行roslaunch jaka_planner moveit_server.launch ip:=192.168.1.168 model:=zu3以及roslaunch jaka_zu3_moveit_config demo.launch命令。
  请问本仓库的代码执行也是类似的吗？
本仓库代码是根据Jaka提供的样例代码移植开发的吗？如果想要根据自己的实际场景（但机械臂种类仍是Jaka Zu7）开发，需要做哪些适配性修改呢？