飞控乃无人机的关键组件，所有外设的安装以及部件的设计皆围绕飞控予以适配。本文旨在介绍作者所知晓的一些于市场上常见飞控的外设接口情况。

输入接口

• 串口 飞控的串口主要作用接支持串口的传感器包括常用的gps, 如果是px4/ardupilot飞控支持mavlink的传感器都可以支持，列如距离雷达，光流等

串口作为遥控接收机和GPS

串口作为光流,gps,接收机，数传

• i2c/spi/can， i2c最长用的是配合gps给罗盘使用，spi/can常用的有一些气压传芯片和imu芯片 这些基本都是飞控板载所以无需外接

i2c在飞控中主要用作电子罗盘，电子罗盘都是配合gps使用，所以能看到接gps的地方都配有i2c来支持电子罗盘

• rc输入 一版是做sbus的遥控信号输入，目前超级流行的crsf遥控信号已经可以接入普通的串口，无需单独接入rc输入。

holybro pixhawk6c的 rc输入

cuav x7+的rc输入

• 模拟视频输入输出，如果飞控带osd功能，会带模拟视频的输入输出，输入部分接摄像头信号，输出部分接图传，飞控把摄像头的图像做Osd叠加后输出给图传

f4v3的摄像头和图传口

输出接口

• pwm输出 早期的飞控输出都是pwm(50hz channel(2ms))来控制电机和舵机,当前的舵机依旧保留pwm来控制，电机电调已经全面切数字信号dshot，oneshot等可以有高的控制频率更低的延时，还能做rpm回传滤波,在px4飞控输出区分 main和aux 用途基本一致，只是在aux里还能做输入使用列如电机的转速编码器。

穿越机飞控电机输出S1-S4代表四个电机电调信号

红框部分m1-m4

holybro飞控的输出口

led灯带控制，mic等

led,和蜂鸣器