安川机械手系统设定–创建原点位置

1.原点位置创建

注意：在原点位置创建完成之前，不得进行示教、再现等操作。如果系统内使用多台机器人，必须完成所有机器人的原点位置创建。

原点位置校准：校准是将机器人位置与编码器位置进行对照确认。出厂时已校准，但在以下情况下需要再次校准：

– 更换机器人和控制柜（YRC1000）的组合时

– 更换马达和编码器时

– 内存卡被删除时（更换AIF01-1E基板、电池耗尽时等）

– 机器人与工件发生碰撞，导致原点位置偏离时

创建原点位置有以下操作方法：

– 全轴同时创建：适用于更换机器人和控制柜的组合时。

– 各轴单独创建：适用于更换马达或编码器时。

如果已知原点位置姿势的绝对值，登录完原点后需重新设置绝对值数据。

原点位置是各轴在0脉冲时的位置，此时的姿势称为原点位置姿势。

2.操作方法

2.1 全轴同时登录

① 选择主菜单上的【机器人】

-显示子菜单

②选择【原点位置】

-显示原点位置创建画面

③选择菜单中的【显示】

-显示下拉菜单

-上述操作，如果选择【进入指定页】也可进行。此时显示选择目录

④选择控制轴组

-选择进行原点校正的控制轴组。

-控制轴组的选择，如果选择【进入指定页】也可进行。

⑤选择菜单中的【编辑】

-显示下拉菜单

⑥ 选择【选择全部轴】

-显示确认对话框

⑦ 选择“是”

-所显示全轴的当前值，将被作为原点登录。

如选择“否”，操作将被终止。

2.2 各轴单独登录

① 选择主菜单上的【机器人】

-显示子菜单

②选择【原点位置】

③选择控制轴组

-按照上述的“全轴同时登录”中的3、4操作步骤，选择目标控制轴组。

④选择各轴单独登录。

-将光标移至目标轴，并选中。

-显示确认对话框。

⑤ 选择“是”。

-显示各轴的当前值，将被作为原点数据登录。

如果选择“否”，则操作中止。

2.3 更改绝对原点数据

仅更改原点位置创建完成轴的绝对原点数据时，请进行如下操作。

① 选择主菜单上的【机器人】

-显示子菜单

②选择【原点位置】

③选择控制轴组

-按照上述的“全轴同时登录”中的3、4操作步骤，选择目标控制轴组。

④选择目标轴绝对值的原点数据。

-进入数据输入状态。

⑤ 输入绝对数据。

⑥按下【回车】。

-绝对原点数据被更改。

3.机器人原点位置姿势

一般垂直全轴多关节机器人的原点姿势如下所示。