[机器人]FANUC机器人原点丢失报警解除，零点标定

在机器人使用中常常遇到一种报警“伺服-062 BZAL报警”或“伺服-065 BLAL报警”，这个报警主要是机器人的本体基座处备用电池或控制器内备用电池电量低，导致的；如果只是报警提示，不要断电更换电池即可，如果断电将导致机器人报警无法消除，此时就需要进行零点标定。

此时需要先消除报警，才能移动机器人；进入零点标定界面，先按【F3 RES_PCA】键，弹出解除脉冲编码器报警?按【是】重启机器人即可消除，如下图所示：

消除报警后，此时机器人可进行手动操作，进行零点标定。

FANUC机器人的原点Mastering的数据出厂时就设置好了，并且可以进入系统查看相关软件、电机、伺服的详细信息，如下图所示:

所以，在正常情况下，没有必要做 原点复归Masteing ， 但是只要发生以下情况之一，就必须执行 原点复归Mastering 。

■机器人执行一个初始化启动或 CMOS 的备份电池的电压下降导致 原点数据丢 失 。

■ APC 的备份电池的电压下降导致 APC 脉冲记数丢失。

■机器人的机械部分由于撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。

PS：机器人的数据包括 Mastering 数据和脉冲编码器的数据， 分别由各自的电池保持。 如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当 电池电压不足，将有报警“ BLAL”提醒用户。

原点标定的方法种类，有全轴标定，也有单轴标定，如下图所示：

进入标定界面方法步鄹，依次按键【MENU】-【系统】-【零点标定/校准】，即可打开设定界面，如下图所示：

如果在路径下无法看到【零点标定】是由于已经完成过零点标定，系统将隐藏此选项，可通过设定参数“$MASTER_ENB”的值重新显示

依次按键【MENU】-【系统】-【变量】，打开变量列表，找到“$MASTER_ENB”参数，如下图所示：

$MASTER_ENB 的值必须由 0 设置成 1 或 2。如果已经为 1 或 2， 则无须更改。此时再次看【系统】下选项就有【零点标定】功能。

全轴零点标定：

依次按键【MENU】-【系统】-【零点标定】，选择【全轴零点位置标定】，如下图所示：

将机器人切换至关节模式，手动示教机器人各轴至零点刻度线位置，如下图所示（以2000IC为例，仅展示其中一个轴的零点刻度）：

所有轴都移动回零点刻度线对齐位置后，在全轴零点标定选项上，按【entre】键确认，在弹出的对话框中选择“是”，如下图所示：

标定完成后，按下【RES_PCA】键完成全轴标定，然后按【完成】，如下图所示：

单轴标定：

顾名思义也就是对机器人的单个轴进行零点标定。

一般情况下，当机器人的一些轴（不是全部轴）由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编 码器时，需要做单轴 标定。

多数情况下为脉冲编码器在现场使用时受到撞击或者因操作失误造成的撞击导致个别轴脉冲编码器数据异常。

标定方法详细介绍：

依次按键【MENU】-【系统】-【零点标定】，进入零点标定界面，移动光标选择“单轴零点标定”，记得采用修改系统变量$MASTER_ENB的数值来打开隐藏的选项，如下图所示：

进入单轴零点标定界面后，可以看到目前机器人各个轴坐标数值，需要标定的位置数据，如下图所示：

当我们需要标定那个轴时，就把单个的轴移动到零度刻度线对齐的位置，然后停机等待，此时[SEL]对应位置的数据改为1，然后按【执行】，如下图所示：

当[SEL]数据由设定的1变为0时，则表明此时标定的轴已完成。如下图所示:

PS：SEL为执行 Mastering 的轴设置，一般输入 1

ST显示单轴 Mastering 设置完后来的状态

– 0 Mastering 数据丢失，需要做 Mastering

– 1 Mastering 数据 丢失 ( 仅 仅其 他轴 被 Mastering), 需 要做

Mastering – 2 完成 Mastering 设置。

按下返回键，返回上一级界面，按【RES_PCA】完成单个轴的零点标定，完成后点击第7条更新零点标定结果也就完成了当前轴的零点标定，如下图所示：

零点丢失避免方法：定期保养，机器人齿轮油保养是按1W小时算的，电池-机器人本体与控制柜有差异，这样就有三个保养日期不方便管理，无特殊情况（常常断电）可统一根据齿轮油一起更换。

FANUC机器人原点丢失报警解除，零点标定

http://bbs.plcjs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=501067&fromuid=17

(出处: PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)

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