一个步进带动皮带线的项目，上电让电机转起来测试皮带跑不跑偏，结果步进动起来噪音异常的大，比往常的步进运动噪音大的多，虽然是86步进，但也不至于噪音差那么多。一开始试着将驱动器电流调小、通过调拨码改细分变速、通过改PLC脉冲频率变速，效果都不大。最后没其他方向了，就打雷赛的官方客服问有没有步进调试软件，通过调相关参数减小噪音，回答是有步进软件但没什么可调的参数，当然最后还是给了一个方案让试下，那就是将SW4这个拨码来回拨几次，最后也没效果。
难道说86的步进噪音本来就那么大？于是找来一个57步进设置同样的速度和细分，接在同一个脉冲口上，这样就一个脉冲口同时控制两个步进运动。测试结果57步进也有噪音，就这样把这个问题放下了，认为步进不同于伺服就是这样的噪音。
先抛开噪音不管，带负载进行测试，再此过程中发现一个问题：PLC发的脉冲频率和步进实际转速不匹配。列如PLC发的脉冲频率为2000，步进的细分是400，理论上步进每秒应该转5圈，实际转速肉眼可见的慢许多，使用秒表和数圈数的方式卡的结果差不多是每秒2圈左右。第一怀疑电机问题，询问供应商，供应商说细分拨码错了（实际没错），又让检查接线，确认下是共阴还是共阳接法，我都告知他们线接错肯定不会动的。继续询问雷赛官方技术支持，他们讲使用秒表然后数圈数的方式是不准确的，问他们怎么知道电机的实际转速。“步进是开环的，没有速度反馈”，“数圈数虽然有误差，但不至于相差那么多，这都差好几倍了？”，“你这种方式测转速不准确”。“那有什么办法知道转速？”，“只要控制器给的频率是对的，步进转速一般没问题”，“我知道一般没问题，目前这不是有问题了才问你们”，“你第一要确认下控制器发的脉冲频率，列如用示波器测测控制器发的脉冲频率”。
手上没示波器，怎么测脉冲频率？之前使用的是欧姆龙PLC，这个转速的问题没有更好方式解决，决定换一个三菱PLC测试一下，发现使用三菱PLC控制步进，转速居然是匹配的，难道说三菱的脉冲频率更快不成？
这时想到了PLC的技术支持。于是在微信公众号上询问三菱PLC官方技术“怎么知道脉冲口发的频率是多少？”，“将脉冲口直接接到高速计数器上测”。按照他们讲的，将Y0使用线直接接到X0上，然后使用指令读取高速输入的接收的脉冲数。
其中K1000是1000ms，D500存储单位时间内接收的脉冲数。测试的结果脉冲口实际所发频率和轴控指令设置的频率一致。
三菱PLC可以，欧姆龙PLC不行，这是为什么，询问欧姆龙技术这是什么缘由，回答说脉冲输出坏了。刚听到时不信任，由于轴都在动，怎么可能坏，有没有可能是高速计数器设置、指令使用有问题。仿照测试三菱的方法，测试欧姆龙的脉冲口频率。最后的结果是之前测试的脉冲口所发的频率的确不对，设置的4000，实际发出的只有不到1000，换个脉冲输出口速度就匹配了。这里有一个要注意的事，不能使用PRV指令直接读取欧姆龙的脉冲输出口频率，由于直接读取的是设定值，必须要读取高速计数器的实际频率。
这个速度不匹配的问题解决了，让步进按照设定速度跑起来，这时发现，步进的巨大噪音此时也没了。
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