本文内容主要介绍了立迈胜一体化低压伺服CANopen通信的电机在汇川H5UPLC上的使用，本篇主要讲解环境的搭建以及软件自带的调试功能使电机运动起来。

一、系统构成

本系统主要构成是电脑，H5U-1614MTD-A8，PMM6040B-CANopen

二、环境准备

1、接线示意图

2、AutoShop软件安装

按照提示进行步骤安装

三、新建工程

1、双击打开AutoShop

2、新建工程如下步骤

3、新工程界面如下

四、通信配置及安装EDS文件

1、CAN口配置，选择CANopen

2、鼠标右击，选择添加CAN配置

3、双击CANopen配置

4、添加EDS文件，在CANopen设备树列表右击选择导入EDS文件，选择对应的EDS文件，重启软件

5、重启软件后，出现如下图所示界面说明EDS文件安装成功

五、从站配置

1、添加从站

2、从站地址设置

六、PLC通信及程序下载

1、PLC通信状态测试

（这里以USB为例介绍，自行安装USB驱动。）

点击TEST，选择USB，再点击测试，如下界面表明PLC与电脑通信连接成功，再点击确定即可

2、程序下载

如下图，编译-下载-运行-监控

3、正常状态如下图

七、在线调试

1、如下图进入调试界面

2、点击启动监控，状态如下图

3、设置PV模式

4、给目标速度

5、写控制字6

6、写控制字7

7、写控制字15

8、读速度,对应600rpm

以上即是今天分享的全部内容，如果您有任何问题请及时联系我们，下次我们将带来关于自定义功能块控制电机轮廓位置、轮廓速度模式运行的讲解，欢迎关注我们。

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