发那科机器人5（异常事件和程序备份加载+ROBOGUIDE离线仿真）

发那科机器人5（异常事件和程序备份加载+ROBOGUIDE离线仿真）

一，异常事件和程序备份加载

1，常见异常事件
2，零点复归介绍
3，程序备份-加载（未整理）

二，`ROBOGUIDE`离线仿真

1，仿真软件简介及安装步骤（未整理）
2，机器人==导入与工具==与==工件添加==

2.1，机器人导入（未整理）
2.2，工件的添加（未整理）

3，打开示教器及创建程序

一，异常事件和程序备份加载

1，常见异常事件

课程内容

常见异常事件

课程目标

掌握异常事件的处理方法

什么是机器人异常事件：

异常事件是指由于硬件设备问题和软件设计错误，而导致机器人无法运行的事件；

遇到异常事件而无法正常使用机器人时，如何处理这些异常事件，以保证机器人正常运行呢？

一般情况下，通过系统事件日志中报错编号查看事件类型，根据故障排除手册，找到相应的处理方式。

（故障1）不能接通电源

排除步骤：
①，首先要确认断路器电源是否接通，或者是否处于跳闸的状态；
从上图中我们可以看出呢。这个断路器有一个指示槽，红色部分表示ON，绿色部分表示OFF。确认一下断路器是否拨到ON处，若没有，那就需要将其拨到ON；
②，确认电源单元上的LED灯是否点亮，如果点亮，那就要检查一下保险丝，看保险丝是否烧断，若烧断，就需要更换保险丝；

更换新的保险丝之前，先要查找保险丝是什么原因导致它垄断的，找到相应问题之后，需要将其解决之后，才能够进行保险丝的更换。

③，若保险丝没有坏，那么有可能就需要更换急停板或者电源单元。
更换急停板或者电源单元的话，就说明这个故障已经是比较大的故障了；

（故障2）无法手动操作
无法手动操作，有哪几个原因呢？
①，能给机器人上电，但是无法操作机器人。首先需要观察试示教器的左上角有效开关是否打到ON（是否处于有效状态）。还有控制器上的模式开关，是否已经切换成手动模式；
若这两个都没有错误，那我们就看一下操作方式是否有错误；

（故障3）示教程序时不能执行程序
怎么处理呢？

首先查看一下报警日志，看是什么原因导致不能执行程序。通常情况下，可以通过相应的提示，查找到对应的问题。

下面，例举了一些在日常操作中，经常遇到的一些常规报警代码：

报警代码	原因	解决办法
OS-001	软件内部错误	切断机器人控制装置的电源，尝试重新接通，得不到改善时，就需要联系一下FANUC技术支持，或者找专业人员进行相应调试。
SRVO-0001	操作面板的急停按钮被按下	首先解决急停面板的被按下的原因，查找至到报警原因后，再顺时针方向转动操作面板的急停按钮，解除报警后，按下RESET按钮
SRVO-002	示教器的急停按钮被按下	沿着顺时针，转动示教器的急停按钮，然后解除相应的报警，并按下RESET键，清除报警信号
SRVO-003	安全开关已释放或用力按下了安全开关	半按住示教器安全开关，然后再按下RESET键复位报警
SRVO-004	安全栅栏被打开	确认安全栅栏内有没有人，如果没有人，就要关闭安全栅栏，然后按下RESET键复位报警信号;
SRVO-005	超出了机器人的关节和各个方向的硬件极限开关（除了硬件极限开关，还有一个软件极限，通常情况下，软件的极限位置，会比硬件稍微小一点）	按住shift键，并按住RESET键复位报警信号，然后将机器人移动到可动的范围内；
SRVO-007	输入了外部的紧急停止信号	解除外部紧急的停止信号，然后按下RESET键
SRVO-039	电机速度过大（这个故障可能比较难解决，机器人的姿态怪异，或超出它的承受范围）	放慢指令速度
SRVO-050	机器人发生碰撞	按住Shift键，同时按下RESET键复位报警，若无法消除警报，那就要参考发那科的报警代码手册
SRVO-114	机器人动作中检测出了奇异点	需要重新示教程序位置，因为有可能在点跟点之间，无法以这种姿态达到我们规定的位置（为什么会出现奇异点？四轴的轴线与六轴的轴线处于同一位置，机器人就会出现一个奇异点）
SRVO-027	机器人未零点标定	进行零点标定
SRVO-333	执行了需要重新通电的处理	重新通电

2，零点复归介绍

本节主要内容：零点标定操作步骤；
什么是零点标定：零点标定是指将机器人恢复至零点位置，发那科机器人在出厂前会将零点标志设置完成；

因此，通常情况下不需要进行零点标定；
什么情况下需要人为进行零点标定？

①机器人执行初始化启动时，零点数据会丢失。因此，需要进行零点标定；
②更换电机时，以及更换伺服编码器时。
③在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子时；

机器人零点丢失会有什么现象？
  移动机器人，会发现弹出一个报警信号，显示未完成匹配位置，这表示机器人的零点已丢掉；

当出现这个故障时，如何来进行人为零点标定呢？
演示一下：按下MENU键进入菜单——下一页——（ENTER键确认）MENU 2菜单——系统——（系统1界面）零点标定/校准，

(ENTER键确认)，系统零点标定/校准界面——2 全轴零点位置标定——（enter键确认）是否执行零点位置标定——F4键是——机器人显示，机器人已完成零点标定；

7 更新零点标定结果——（enter键确认）弹出是否更新零点标定结果——F4是；
这时零点标定结果已更新，再按下F5键完成即可；

在世界坐标系（任意坐标系皆可）下可以任意移动机器人，这时就代表零点标定已完成；

提出问题：那么在零点标定时，不小心标定错误，或需要重新标定时，怎么办呢？

按下MENU键进入菜单。移动光标至下一页，按下ENTER键确认，进入MENU 2菜单，移动光标至系统选项。
切换至系统1界面中，发现系统1界面中没有了零点标定的选项

提出问题：如何才能将零点标定选项再显示出来？

在系统一界面里，变量，我们按下ENTER键进入系统变量中，将光标移至$MASTER_ENB，将其置为1，ENTER确认；

这时再重新进行零点标定即可，这就是零点标定的所有操作步骤；

3，程序备份-加载（未整理）

大家好，本节课程呢，主要给大家讲解一下程序的加载以及备份。我们这次以TP程序为例，给大家介绍一下程序的备份以及加载。我们先来看一下TP程序的备份的一个步骤。首先我们要选择一个存储装置，我们以U盘为例给大家演示一下，将U盘插入试教器。或者控制器上面的一个。然后按下menu键，移动光标是第七个选项文件，在文件1当中选择第一项文件，按下enter键确认。按一下F5。

选择第一个选项，切换设备，按一下enter键确认我们移动光标是第7个选项。TP上面的USB为什么选第七个呢？因为这代表了试交器上面的一个USB接口。如果我们将U盘或者其他存储装置插入控制器上面的一个USB接口呢？那我们就将其连接至第六个选项，USB盘的U、D这一个选项。在这里呢，我们就选择第七个选项。然后按下按键确认。我们可以按下F4键进行相应的程序备份，在这里呢，我们选择TB程序。然后我们按下F五否。

就是我们一直按F五，直到出现我们需要备份的那个TP程序名称的时候，再按F4确认，我们按完之后呢，会发现。它上面的TP程序名称在相应的改变，然后直到出现是否保存搬运这样的一个TP程序，我们选择F4，对应是保存完成之后呢，我们按F2退出。施胶器上面的一个搬运的TP程序，就已经被我们成功的存储到了一个我们的存储装置当中。下面我们拔掉U盘文件的备份就已经完成了，下面我们给大家讲解一下程序的加载。

那么程序如何加载呢？首先，我们先将程序医疗画面当中这个搬运程序删除。然后插入U盘。按下面令键进入，面对菜单移动光标是第七个选项文件，按下按键确认。同样的按下F5键工具选择第一个选项，切换设备选择第7个。TP上面的USB，按下enter键确认。我们按下F2目录，移动光标是子目录2第一个选项星号，点TP，按下enter键确认，这时候我们就会发现。我们之前已经备份好的一个TP程序搬运，出现在我我们的这个设备上面。

我们选择第一个选项翻运。按下F3键对应加载上面，它会弹出是否加载，我们选择F4是，然后这时呢，程序已经被我们加载完成了，我们可以通过按下select键。看一下程序的画面里面，里面出现了一个搬运的这样一个TP程序，然后我们拔出U盘，程序的加载就已经完成了。这就是程序的加载以及备份的一些操作步骤，本次课程到此结束，谢谢大家。

二，ROBOGUIDE离线仿真

1，仿真软件简介及安装步骤（未整理）

本节课程主要为大家讲解工业机器人入门使用教程、方纳克机器人第十一章、罗卜盖的离线仿真第一课时、仿真软件简介以及安装步骤。本节课的一个学习目标是。学会如何安装软件。我们首先来给大家介绍一下萝卜盖的这款仿真软件。萝卜盖的是发拉克机器人公司提供的一个仿真软件，它是一个围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人。和周边设备的布局，通过其中的TP视角进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的一个模拟呢，

验证方案的可行性，同时获得准确的周期时间。萝卜盖的是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他模块。Log盖的仿真环境画面是传统的Windows画面，由菜单栏、工具栏、状态栏等组成。我们下面这两张图片呢，是该软件安装完成后的一个快捷图标。无论我们点击哪一个图标呢，都可以打开对应的仿真软件，左边这个图标呢，是一个搬运软件的图标，右边的这个图标是一个发拉克软件的一个图标，当我们选择不同的模块时呢。对应的图标也会有所区别。下面我们就来给大家介绍一下这款软件的一个安装步骤，第一步就是打开软件安装包。

压缩后并打开文件夹，也就是我们图中的这个文件夹，当然了，我们在安装软件之前呢，一定要退出360等安全软件，因为如果我们不退出这些安全软件的话。可能会导致安装失败。第二步呢，我们就点击这个setup.exe的这样一个图标进行相应的安装。当弹出当前画面的时候呢，我们单击next进行下一步操作。步骤四呢，就是当出现这样的一个画面的时候呢，我们单击yes，然后进行下一步操作。第五步，同样的单击。Next.第六步、勾选相应的模块。这里。

哎呀，只有一个模块，因此呢，我们只需要保证它属于一个勾选的状态即可。然后我们单击next进行下一步操作。第七步，也就是我们我们选中图中所对应的选项。然后单击。Next.第八步，我们需要做的就是将这些所有的勾选选项全部清空。因此呢，我们单击右边的一个图标clear，也就是清空所有的选项，然后单击next。在这里呢，我们清空完所有的选项之后呢，然后选中第一个选项，也就是v8.30这样的一个选项，然后我们选中之后单击。Next.这就是我们步骤式的一个操作。

然后当出现这个画面的时候呢，就代表了我们安装已经快要完成了，我们只需要单击那进行一个完整的一个安装，然后呢，可能在安装的过程中。我们需要等待一个相对较久的一个时间，因此呢，请大家耐心等待。

2，机器人导入与工具与工件添加

本节课程内容：工作站建立的操作步骤；

那么，工作站建立呢，需要分为哪几个部分呢？
①是机器人的导入；
②工具以及工件的一个添加；

2.1，机器人导入（未整理）

首先机器人导入的操作步骤，首先需要打开软件；
文件——新建工作单元，创建新的工作站，有八个选项需要一一确认

然后单击左上角的这个选项。创建一个新的一个工作站。在这里呢，有八个选项需要我们一一确认。那么，我们先来看第一个选项。第一个选项是对工作站的一个名称的一个设置，也就是创建一个工作站的一个名称。那么，我们在这里呢，可以做修改也可以不做修改。在这里我就不修改他的工作名称。就以默认的工。

车站的名称为例，给大家介绍一下，我们名称创建完成之后呢，单击next进入第二个选项。第二个选项我们不需要做任何的修改，只要单击量即可。然后在这里呢，我们需要选择v8.30。因为我们之前在安装这个软件的时候呢，选择了这个选项，我们这里这里呢，也需要选择相应的选项，我们单击next的，在这里呢，我们就需要选择一个机器人的一个型号。就是LRTL这样的一个工具包，也就是H548的这样一个工具包，我们点击LRTLH548，然后单击next，在这里呢，我们就需要对机器人的一个型号做一个选择。我们采用的是l r mate两百ADCS这样的一个机器人，因此在这里呢，我们也选择机器人本体，也就是l r mate两百ADCS型的，我们选中它，单击next。

当出现这个页面的时候呢，我们不需要做任何设置，直接next即可。然后在这里，我们需要切换一下试教器的语言。然后我们选择第二个选项。在这里面呢，我们把语言更改为中文，然后单击next。然后我们所有的设置都已经完成了，点击完成即可。然后当出现这个页面的时候呢，就代表了我们工作站已经创建完成了，也就是机器人已经导入完成完成，那么怎么来切换它的一个视角呢？首先我们可以滚动滚轮对它进行一个缩放，也可以按住滚轮对它进行一个移动，然后怎么切换视角呢？我们右击鼠标。拖动鼠标之后呢，就可以切换相应的视角。

2.2，工件的添加（未整理）

工具以及工件坐标系的添加；
那么首先来介绍一下工具的添加。

我们点击这个加号，单击，然后再单击这样的一个加号，这在这里呢，选择这个机器人，然后再单击这个加号。这里面会出现一个工具的这样一个选项，我们选中它，单击工工具，这样前面的一个加号选择第一个工具。

然后我们双击这个UTE。就会出现一个工具添加的这样一个界面，然后我们选择所需要添加的一个工具，当然了，我们添加的工具的话，需要有一个工具的安装包，我们在这里选择。一下我们事先准备好的一个安装包。然后这里面有一个夹具，我们选择这个夹具的安装包。然后我们对它的一个安装位置进行一个设定，当然了，如果这个安装包就是特特别定制的话，那么就不需要做任何的修改，我们直接点击OK就可以了，当然我们这边的家具呢。中心稍微有一点偏差。因此，我们需要做一些。

手动的修正。然后修正完成之后呢，点击OK。就是呢，这个我们就看到我们采用了一个教学的一个完形的工具，就已经安装完成了，这就是工具安装的一个步骤。那么如何添加一个弓箭呢？我们选择这个选项。然后右击他。选择CAD这样的第二个选项。在这里同样的我们要采用一个工件的一个安装包。然后我们选择一个基础实训的这样一个安装包。然后同样的会弹出一个。

的弓箭放置的一个界面，我们同样的对它做一个修整。我们的修改完成之后呢，点击OK，然后我们就发现我们的工具就已经被我们安装完成了。到这里呢，工具以及工具的一个添加步骤我们都已经完成了。本次课程到此结束。

3，打开示教器及创建程序

本节课程呢，主要给大家演示一下如何打开虚拟睡觉器，以及创建相应的程序，也就是在虚拟社交游戏当中如何创建程序。那么，首先我们需要打开这样的我们一个之前新建的一个工作站，然后选择罗伯特这个选项。我们单击它，然后选择这个带有试交器图标的这一个试交器选项，然后我们同样的单击它之后呢，就会弹出一个试交器界面，然后试交器默认的是一个主菜单。那么我们会发现，这个虚拟试交器与真实的试交器还是稍微有一些区别的，首先一个我们真实的试交器呢。形状跟它有一些区别。

我们再来看一下它关键的一个区别在哪里呀，也就是它的有效开关放置在这儿了，然后它并没有安全开关，也就是说，我们将有效开关拨至，也就是相当于已经按下了安全开关。然后我们可以看一下右边这几个选项，然后我们选择这一个试交器图标的这个选项，我们单击它。然后我们会发现失效器已经跑到了我们这个屏幕当中，就是不能放到最大。我们再单击它一下，我们就发现它可以切换一下这个虚拟视角器的一个大小。还有最上方的这个选项呢，就是将我们的键盘消失掉，也就是可以让我们放大一下这个图标。那么再点击一下虚拟键盘就会出现。

就是将我们的键盘消失掉，也就是可以让我们放大一下这个图标。那么再点击一下虚拟键盘就会出现。那么下面给大家演示一下试交器当中如何编程，同样的，它与真实的施胶器呢，区别并不大。我们先把试胶器的开关拨到O，也就是试胶器有效开关拨至O，然后同样的按下快捷键C键进入程序预览画面。然后我们。同样的点击这个创建，因为呢，在虚拟社交器当中呢，它相当于一个触摸板的一个试交器，所以呢，它取消了功能键菜单，也就是F一至F5。

因此呢，我们可以直接在屏幕当中点击就可以了。我们点击创建就可以创建相应的程序名称。然后方法呢，与真实的试交器没有任何区别。我们随便的输入一个AGM这样的一个程序名，然后。单击确认键确认，这时呢，我们就进入了程序编辑界面，然后如何编辑程序呢？与我们正常的试交器是一样的，选好了机器人的位置之后呢。点击点就可以了，在这里面可以任意的修改它的一个标准动作，然后点击完成就可以了，区别就在于我们真实的是一个按键版的，然后它是一个全触摸屏的。

嗯然后按键呢，稍微也有一些区别，但是什么区别呢，我们在操作机器人的时候呢，需要持续的按住shift的键，然后在这个上面呢，我们只需要点击一下它shift附的键，一直保持按下的状态。然后我们再按一下，它就会恢复当前的状态，这样呢，也方便我们对虚拟试交器的一个操作。然后我们可以稍微给大家演示一下虚拟试角器，我们首先先把速率降低一些。去

然后按住shift的键与。肘关节运动的一些按键，然后我们在当前坐标系下是一个关节，然后我们就以关节的运动给大家介绍一下。我们首先来看一下一轴的运动，然后我们可以看到虚拟社交器与真实的社交器并没有太大的区别。它可以完全可以模拟出机器人一一轴，以及任何一个轴的一个运动的一个动画。那我们再来看一下它的正方向，同样的不需要我们持续按住，我们只需要按一下，它就会保持摁住的姿势。我们再来看一下澳洲。三走。

大家可能在真实的试交期当中呢，没办法选择这样的一个选项，然后我们可以看一下这个选项是干嘛的，也就在右上角的这个小图标是干嘛用的，我们点击一下，我们就会发现屏幕会发生切换。那么，我们真实的如何切换双屏以及单屏以及三三面屏幕呢？那么我们给大家演示一下我们在真实当中是如何切换的。我们按住shift的键与这一个分屏键。那我们就可以切换，通常情况下，在真实的试交系当中，是要用这样的一个方式进行分屏的，那么我们在虚拟社交机当中呢，分屏会很方便，只需要单击。这个图标就可以了，然后如何切换屏幕呢？只要鼠标点击这个屏幕就可以相互的切换。

那么真实的如何切换呢？真实的就需要我们按下这个分屏的一个按键，然后按一下，再按一下，它就可以来回切换。这就是他们的区别，相对来说的话，虚拟社交记操作起来更加的方便，这就是本节课程的内容，本次课程到此结束，谢谢大家。