一、三菱QD77MS16模块与伺服驱动器参数设置

1、硬件配置与参数

①硬件配置

名称	型号	数量
PLC	Q06UDEH	1个
Q系列定位模块	QD77MS16	1个
伺服放大器	MR-J4-40B	1个
伺服放大器	MR-J4-20B	1个
伺服电机	HG-KR43J	1个
伺服电机	HG-KR23J	1个

QD77MS16是三菱Q系列的定位模块（属于一种智能功能模块；能够控制16个轴，实现点到点控制、路径控制、速度控制、速度-位置切换控制、位置-速度切换控制；每个轴最大能够存储600个定位数据，在I/O分配中占有32点）；参数、定位数据、块启动数据可通过闪存保存。

MR-J4-40B，400W三菱伺服驱动器，总线驱动。

MR-J4-20B，200W三菱伺服驱动器，总线驱动。

主电路电源输入：三相或者单相AC200V~240V（50Hz/60Hz）额定电流2.6A。

控制电路电源输入：单相AC200V~240V（50Hz/60Hz）额定电流0.2A。

接口用电源：DC24V。

输出：额定电压AC170V（三相）；额定电流2.8A。

最大输入脉冲频率：4Mpps（差动输入时），200kpps（集电极开路输入时）。

保护功能：过电流保护、再生过电压保护、过载保护（电子热继电器）、伺服电机过热保护、编码器异常保护、再生异常保护、电压不足保护、瞬时掉电保护、超速保护、误差过大保护。

三菱伺服放大器MR-J4-A系列与MR-J4-B系列的区别。

A系列属于IO线控制方式（高速脉冲），任何品牌的PLC板卡都可以控制；

B系列属于总线控制方式，必须是三菱的SSCNET II才可以控制。

HG-KR23J三菱伺服电机，超低惯性、小容量型；额定转速3000r/min；额定输出容量0.2kW；最大转矩2.2N.m；额定电流1.3A。

HG-KR43J三菱伺服电机，超低惯性、小容量型；额定转速3000r/min；额定输出容量0.4kW；最大转矩4.5N.m；额定电流2.6A。

②PLC参数

软件	版本	安装系统
GX Work2	GX Work2 Version 1.555D	WIN7、WIN10

1、打开 参数 → PLC参数 → I/O分配设置 → I/O分配完成后 → 执行X/Y分配确认（提示无错误后） → 设置结束。

QD77MS16是三菱Q系列的定位模块，能够控制16个轴，每个轴最大能够存储600个定位数据，在I/O分配中占有32点。

③定位模块QD77MS16参数

PLC参数设定完成后打开 智能功能模块 → QD77MS16 → 简单运动控制模块设置。

新建工程→ 选择模块型号QD77MS16 → 填入指定起始X/Y地址”0020”。

打开“0020：QD77MS16”→ 系统配置 → 系统设置。

可以看到定位模块QD77MS16的“轴分配网络构架（16轴）”，在“轴分配网络构架”中可以对每个轴进行分配。

以螺钉传送机构的“螺钉传送伺服”为例，我们将“螺钉传送伺服”设定为“轴1”。

“伺服放大器系列——MR-J4(W)-B(-RJ)” → “放大器运行模式——标准” → 确定。

计算伺服电机的齿轮比，“参数” → “选择轴1” → “计算基本参数”。

选择“机械配置”（一般情况下会选择水平滚珠螺杆） → “单位设置”（一般选择mm为单位）→ 根据减速机设定进行“减速比设置” → 确定 → 计算基本参数1(C) → 确定。

“将计算结果反映到基本参数1中——是”

该界面中“基本参数1”的数据则是伺服齿轮比换算过后的结果，伺服每转的脉冲量以及每转的机械移动量。

1）单位设置：“0:mm” 定位控制时以mm（毫米）为单位；

“1:inch” 定位控制时以inch（英寸）为单位；

“2：degree” 定位控制时以degree（角度）为单位；

“3:pulse” 定位控制时以pulse（脉冲）为单位 。

2）每转的脉冲数：用于电机轴旋转1转所需的脉冲数。

3）每转的移动量: 电机旋转1转后的工件移动量，由机械机构决定。

4）单位倍率: 实际的每转的移动量，已超出参数上的设置范围时，可以使用单位倍率进行设置。（实际的）每转移动量=（参数上）每转移动量 * 单位倍率。

5）速度限制值：设置定位控制时的速度上限，指定了速度限制值以上的速度时通过该值进行限制。

6）加速时间：设置从速度0 到达速度限制值（JOG运行控制时为JOG速度限制值）的时间。

7）减速时间：设置从速度限制值到达速度0 （JOG运行控制时为JOG速度限制值）的时间。

8）软件行程限位上限值：设定定位控制时机械移动范围的上限，不得超过该值。

9）软件行程限位下限值：设定定位控制时机械移动范围的下限，不得低于该值。

10）软件行程限位选择：”0:对进给当前值设置软件行程限位”

“1:对进给机械值设置软件行程限位”

“软件行程辖限位”设置为无效时，需要选择”0:对进给当前值设置软件行程限位”。

11）软件行程限位有效/无效设置：“0：有效”，在 JOG运行时、存动运行时、手动脉冲发生器运行时的‘软件行程限位’功能有效。

“1：无效”，在 JOG运行时、存动运行时、手动脉冲发生器运行时的‘软件行程限位’功能无效。

12）指令到位范围：指令到位为ON的距离。指令到位信号是定位完成信号的前加载信号。

13）转矩限制设定值：代表伺服电机产生的转矩的最大值。如果控制所需的转矩超过了转矩限制值，需要重新修改转矩限制值。

14）

15）外部信号选择：外部输入信号（限位信号、近点信号、停止信号）时使用接在伺服放大器CN3引脚上的外部输入信号，还是使用定位模块内的缓冲存储信号。

16）手动脉冲发生器输入选择：“0：A相/B相（4倍频）”

“1：A相/B相（2倍频）”

“2：A相/B相（1倍频）”

“3：PULSE/SIGN模式”

17）强制停止有效/无效设置：将强制停止信号设置为有效后，若开启强制停止信号，则会停止伺服放大器的所有轴。