这是一款基于ESP32CAM的简易“水下无人机”。

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嘉立创白嫖一波后~总成本控制在200元以内。

配备200W像素、WiFi图传、高亮LED，可用于水下拍摄。

一、物料表

本PCB均使用电路模块，因此体积较大，也节省了设计验证的时间，有利于快速迭代。

二、制作教程

①1mm高透亚克力

用于放置ESP32CAM的摄像头。

特别注意的是ESP32CAM自备的摄像头排线较短，因此需要额外购置长排线的摄像头才能将摄像头放置在目标位置。

摄像头型号为：OV2640。

②2.5mm高透亚克力

用于放置LED灯珠。

2.5mm不需要额外定制。

大量使用标准件（能直接购买的“零件”）有助于降低研发成本。

③SMA接头WiFi天线

特别注意的是这根天线只能供ROV在水面上的活动

后续我会提及下潜控制的妥协方案

④IP68防水开关

有点贵，但是不能省钱，否则会进水。

当前版本目标下潜深度为1M

未标注的黑色圆柱：手拧螺栓，方便更换电池/充电。

⑤电机

控制ROV上浮、下沉、左右平移的电机。

⑥电机

控制ROV前进、后退、左右旋转的电机。

⑦-⑧碳纤维支撑

如果要省钱的话直接用PCB做。

对应的PCB图在第三章。

如需要PCB文件或直接打板，由于不方便上传，可发我【824】获取

⑦-⑧上面提及的的支撑

PCB图已经放在工程里面。

碳纤维用2.3mm厚度的PCB做。

⑨硅橡胶垫片

防水用。

这个不能省钱必须找人精准切割，否则会进水。

不能活动的地方都用胶水焊死！！

但盒子里面装着PCB、电池，因此需要打开，不能直接胶水焊死。

由于省钱进水直接原地起飞。

⑩11.1V（或12V）动力电池

必定要买大电流的那种！

同时留意是否有保护电路，没有的话得买BB响。

⑪SMA接头

用于安装WiFi天线（水面）或者SMA全铜RG58信号延长线（水下）。

带线活动是目前最靠谱的方法。

亲测下潜一点都会丢图传丢控制。

带线还有一个好处就是水流太大或者丢图传控制，导致ROV失控时，可以拉回来~

⑫通过电机电线的孔

安装完成后直接用防水胶水焊死。

⑬LED PCB

发光用的。

⑭放置ROV主控PCB的地方

我用的是标准版，无法导出.stp文档因此未画出。

我在看到有兄弟说防水电机比较贵，要降低成本必须自己DIY……

A：3D打印桨叶，需要滴一点速干胶固定。

B：黄油存储室，灌黄油防水。

C：370直流电机。

D：黄油存储室，灌黄油防水+1。

附件内容：

Arduino程序、上位机程序、CAD图纸、BOM

由于无法上传，有需要附件的伙伴可以发我【824】获取，我设置了关键词回复。

当前版本仅用于测试防水与结构，后续还会优化。

三、PCB讲解

如上图所示为本项目的PCB图。

其中⑭为ROV主控PCB，主要由以下硬件组成：

• ESP32CAM
• L298N MINI
• MINI360
• 固态继电器

用于实现：

• 接收来自上位机的WiFi信号以及反馈图传
• 控制ROV（水下机器人）姿态
• 运动方向
• LED的开关

⑬为LED，用于在较暗环境的拍摄。

四、图传与控制页面

代码参考dronebotworkshop，直接按照电路板改引脚定义即可。

五、设计图

原理图1

原理图2

六、实物图

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