汇川伺服力矩/转矩应用 H5U通过Ethercat总线控制SV630N

本文给大家介绍一下，我在一台设备中使用汇川伺服的力矩（转矩）反馈，实现机构卡滞不停机，卡滞排除后自动恢复运行。

该设备应用中，使用伺服电机作为驱动源，驱动分料轮实现分离单根棒料的功能。由于棒料的不一致性（弯曲、切口毛刺等，客户来料不能完全避免），实际运行中会有卡料的情况。没做改善前，使用相对运动指令实现等角度旋转，当卡料发生时，伺服电机就会出现过载报警，而导致设备停机，工序都要重头再来。尽管卡料的频率不高，但是“上帝”使用起来超级的不舒服，“上帝”有痛点，我们就要解决不是？

下面进入干货区域

1、该设备使用了6套伺服电机，因此选用了总线控制方式的伺服电机，汇川H5U+汇川SV630N,通过总线可以方便的读取位置和力矩数据，使用系统默认的PDO就可以，如下

确认输入PDO中包含 实时力矩项

2、使用MC_ReadActualTorque 指令实时读取力矩值

MC_ReadActualTorque

3、程序中进行力矩判断，设定力矩值与实时力矩进行比较

输出一个过载标志

4、力矩超过设定值时，使用MC_ImmediateStop指令急停伺服

停机完成后立即断开Execute输入

5、MC_ImmediateStop停机完成后，伺服会短暂退出使能状态，随后进入Standstill状态，但是位置数据并没有失效，因此停机添加适当延时，等待进入Standstill后再执行相应运控指令

时间长短根据需求

6、汇川H5U的MC轴的状态机简介

状态机

Stopping状态转为Standstill状态的条件

7、使用MC_ReadStatus指令读取伺服状态

判断轴状态是否进入 Standstill

8、简要程序流程如下（例如，绝对定位到A点过程中，检测力矩有没有超过设定值，最终完成定位）

绝对定位到A点过程中监控力矩

以上粗略介绍，水平有限，如有错误请指正。